Das Taekwondo hat sich von einem koreanischen Volkssport mit der Verbreitung in der Welt, der Austragung von internationalen Wettkämpfen und der Aufnahme in das Programm der Olympischen Spiele zu einem modernen Wettkampfsport entwickelt. Nach Angaben der WTF trainieren weltweit über 40 Millionen Athleten den dynamischen Vollkontakt-Wettkampfsport, seit der offiziellen olympischen Anerkennung in Sydney 2000 mit steigender Tendenz.
Regelmäßig finden auch Europa, Welt , Militär-Weltmeisterschaften (CISM) im Vollkontakt-Wettkampf (WTF) statt.

Der Wettkampf (Freikampf) findet auf einem abgegrenzten Feld statt und wird von mehreren Punktrichtern bewertet, von einem Kampfrichter geleitet. Der Wettkampf geht über wenige Minuten (olympisch drei Runden über jeweils zwei Minuten mit jeweils einer Minute Pause), in denen die Teilnehmer versuchen müssen, mit Taekwondo-Techniken den Gegner zu treffen (Vollkontakt). Je nach getroffener Körperstelle (Torso einen Punkt und Kopf 3 Punkte) werden Punkte vergeben, für Drehtechniken wird jeweils ein Zusatzpunkt gegeben, bei unsportlichem Verhalten können auch Strafen (Punktabzüge) vergeben werden.

Der Wettkampf kann jedoch auch durch ein K.O. entschieden werden. Die genauen Kampfordnungen unterscheiden sich von Verband zu Verband, können aber in der Regel auf den Webseiten der Verbände eingesehen werden (siehe Weblinks, unten). Die olympischen Wettkämpfe finden in vier der sonst üblichen acht Gewichtsklassen für Männer und Frauen nach den international gültigen Wettkampfregeln der WTF statt. Im Vollkontakt tragen die Wettkämpfer exakt vorgeschriebene Schutzausrüstung (Kopfschutz, Schienbein- und Ellbogenschoner, Tiefschutz, Zahnschutz, elektronische Westen).

Neben dem Freikampf werden auch Formenturniere ausgetragen, diese Wettkampfdisziplin ist allerdings nicht olympisch.